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2001/06/27 まじょこさんの輪
ロボコン終了後も反響があるって、本当にうれしいです。

今回のロボコンで、５本の腕の動きがたまらないロボ (会場でインパクトをうけた人も多いはず) SOIGA 01 を開発された、 さいとうさんがまじょこさん大好きというコーナーをつくっていらっしゃいます。 私が書くより魅力的に紹介してくださってます(^^) ぜひご覧になってください。

それともうひとつ、ロボコン会場でひさびさにお会いしたよりよりさんが非公式AAFハマケン手芸部を設立され、なんと、まじょこさんの衣装などを作っていただけることになりました(嬉)１１月のロボコンはすごいことになりそう。

ちなみに11月25日の知能ロボットコンテスト2001 in 横浜の エントリーは 9/1〜9/30、 国内参加チームのオープン枠は事前ビデオ審査があるそうです。 詳しくは今月のロボマガ p.29 にのっていますので、 参加予定の方もそうでない方も要チェックですね。


2001/06/25 大会終了
みなさんどもでしたー。まじょこさんは１１月にパシフィコ横浜で行われる 同名のロボコンにも出す予定ですのでよろしくです。さて、会場などで いただいた質問のうち、２人以上の方から聞かれたことはFAQだろう(笑) というわけで、下にまとめてみました。

Q1.ワンダースワンでどうやってロボットを動かすんですか？
A1.ワンダースワンのC言語開発環境が市販されています。

    Wonder Witchという開発キットがバンダイから発売されています。リンク先より通販で購入できます。ワンダースワンの拡張端子には、シリアル入出力 (9600/38400 bps, パリティなし, 8bitデータ)があるのでこの部分をつかってロボットを動かしています。こちらのページもよろしくです。

Q2.あのガワは何でできてるんですか？
A2.真鍮製の特殊万能金具というやつです。

    秋葉原のツクモロボマガ館で購入できます。ここからの通販では５０本セットでしか買えませんが、お店のほうではバラ売りもしているようです。簡単に曲げなどができますので、板金加工なんてできんよー、な方にもおすすめです。

Q3.服や髪の毛や帽子はどうしたんですか？
A3.自分でつくりましたよ。

    服＆帽子はミシンでががーー、です(ミシンは借りてきました)。 髪の毛は、大きな手芸屋さんに行くと人形用ヘアーというのが700円くらいで購入できます。

Q4.魔女といえば黒猫はいないんですか？
A4.猫じゃないんですが...

    やまもとさん＠AAF製作の ぷちびとツーショット写真をとってもらいました(^^;写真が送られてきたら そのうちここに掲載しますが、まじょこさんの肩に乗っちゃうんですよ＞ぷちび

Q5.来年は歩くんですよね？
A5.歩くのはちょっと...

    2足ロボットバトル (優勝賞金100万円)なんてのがあるくらい、最近は個人レベルでの２足が流行りつつあります。なので、私としてはやる気があんまりおきないんですよ :-D
    でも、ばとさんの設定画(近日公開)をみてると、いいよなぁ、２足、とはおもいます。


2001/06/20 MY競技台設置
模造紙で競技台を作ってみました。(さんくす、もりまささん)

4畳半の部屋に2畳のスペースはつらい(T-T)
でも、手元でいつでも実験できると効率があがりますね(^^)
さて、今日も作業作業。

2001/06/18 残りわずか！
大量のサーボモータを一個ずつ制御ってやっぱり大変だわ(^^;
で、面倒なので目標位置と移動速度と停止条件を投げれば、 それぞれのモータをマイコンチップが勝手に動かすようにプログラム。 やっぱりこれくらいは末端でやらないとシリアルバスで各モジュールごとに分割したメリットがないです(笑)
で、先週得た知恵。
  • 安物買いの...

    某モテルタラフト(いや、パッケージによっては本当にそう書いてあるんだって)製 サーボモータ(特に小型のやつ)は、制御パルス幅をうっかり間違うと簡単に壊れます(汗
    壊れ方も、ギヤが飛ぶじゃなくて、内部回路が焼けて終了(T^T)

  • やっぱりPICが好き(笑)

    大体のコントロールは AVRとBASICコンパイラ におまかせ！という感じで 回路を組んでいたのですが、動かしてみるとどうも POR (パワー・オン・リセット) がうまくいかないことがあります。リセットICでもあれば簡単なんでしょうが、 新たに追加するスペースもないし手持ちにもないので、 CRでリセット端子を処理してみました。でも、あまり状況は改善せず。 結局全部 PIC で書き直し/回路作り直してしまいました(T-T)
    PORの効きっぷりは、

    　PIC ＞＞ AVR ＞ SX

    って感じかなぁ。PICはリセットピンを単にプルアップしておくだけでも、 うまく起動しない病にかかった覚えはほとんどないです。

  • MPASMのDOS窓使用

    秋月キットに入っているDOS版アセンブラpa.exeはもうバージョンアップされないので、 最新のデバイスに対応すべく、PICの開発元のマイクロチップが無償で提供している アセンブラ MPASM を本格的に使いはじめました。 これには DOS窓上で動くものもついています。で、 

    @echo off
c:\progra~1\mplab\mpasm /w1 /q %1.asm
type %1.err

    なんてバッチファイルを書いておくと、日本語DOS窓環境でもpa.exe気分で アセンブルができます。はー、快適(^^)
    ＃にしても、デフォルトの数値の解釈が十六進ってどういうことよ(--# > マイクロチップ

では、作業作業っと。

2001/06/07 TPS820
TPS820実験回路 出力の距離依存性
フォトICTPS820の特性を調べてみました。 実験回路は左図のような回路(製作5分。楽すぎ)で、結果は右図です。 なかなかいけてますね。トランジスタやOPアンプでフォトダイオードの出力を増幅してた頃が懐かしいです(^^)
右のグラフで近距離の値がサチっているのは赤外ＬＥＤや Vout にぶら下がっている抵抗値を変えることで調整できると思います。 あ、もちろん出力電圧は、光軸の合い加減(今回はかなり適当)、部屋の明るさ、 壁の色などにより激しく変化するので参考程度ということで。

2001/06/06 6月ですなぁ
サーボモータをだいたい配置

はやいもんです。ロボコンまであと土日が２回。 追い込みな感じになってきましたよ(^^;
で、先週は十分な強度が得られるか＆故障時の復旧が簡単にできるか、 という点に重点をおきつつ、腕サーボモータの配置を最適化してみたり、 回路の配置を換えてみたり、と、試行錯誤を繰り返しました。 頭より下についてはほぼレイアウトは終了です。
腕には左右各6個ずつのモータを配置することができましたが、 腰は前後に曲げるだけの１個のみ。無念(T-T)


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