作者のつぶやき

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2001/05/29 買いしめ

ロボコン用光センサとして、来年あたりは普及しまくりそうなフォトICTPS820が、ロボマガ館に入荷しました。一個80円とお安くなっているので、さっそく注文しようとしたところ、残りわずかだったので、 全部買い占めました。 買い占めたものは、AAFぱ研と某サークル関係者と私で山分けです。１個ずつだけど(T-T)
しかし、ロボマガ館のトップページに新着情報がでていたわけでもないのに、今日夕方配信のロボマガ館メールニュースに情報がでた時点ですでに売りきれとは(^^;
PSDも売りきれてるしなぁ。がんばれ、ロボマガ館。

2001/05/28 関節に着手

ひさびさに某サークルにいったら、ロボット用にとアルテラの開発環境を使っていてちょっとショック。さてさて、ようやく関節周りに着手し始めました。とりあえず、肩あたりをくみ上げてみたところです。ここまででサーボモータが９個。無理な負荷がかかっていないかなどを検出するために、モータ１個につき、 3個所ずつコードスイッチ (場所をとらない上に適当なバッファにもなって便利) を配置するので、これをコントロールするだけでも、 PWM 出力x9チャンネル, 入力x27チャンネルが必要です。シリアルバスを採用してよかったと思うことしきりであります。

2001/05/20 ようやく'らしく'なってきましたよ

デザインのばとさんにたくさんの絵を送っていただき(ばとさんの絵はのちほどまとめて公開予定。ほんと感謝です)、全体像ができてきました。背中にあるのが今回のメインCPUボードであるところのワンダースワンです。ここなら作業の邪魔にもならないし、脱着も簡単です。
来週からは関節などの駆動部に取りかかります。駆動部にはサーボモータを、腰に3、腕に6(x2)、首に3、目に2(x2)=22個投入します。物をつかむだけならこんなには必要ないのですが、かわいさ優先ってことでいきましょう(^^)
来週の土日(１ヶ月前)までには、ぎこちなくても腕などが動くところまでこぎつけたいところ。

さてさて、今週はロボコンの申し込み〆切でした。小学校２年までには魔という漢字を習わないので、正式名称は、

ろぼっと☆まじょこさん

であります(謎)
申し込みにはロボットの写真をつけなければならなかったのですが、こちらにも、ばとさんの絵を使わせてもらっています(^^; 絵はだいたい左写真みたいな感じです。

それはそうと、現在住んでいるAOB山で熊が出たみたいです(ぉ
そんなところとは知らなかったよ....

2001/05/14 手芸な日々

最近、街を歩いていると他人の服の縫い目なんかが気になり、バスに乗ると前の座席に座っている人の服につい見入ってしまいます(笑)
さてさて、まじょこさんの頭をつくってみました。髪の毛は手芸屋でＧＥＴした人形用髪の毛、帽子は布地、顔は発泡スチロールを削ってます。顔の部分はこの上から樹脂粘土をはりつけて型をとり、中にカメラなどを仕込みます。それにしても、修行が足りませんなぁ(-_-;＞手芸

2001/05/12 SPX ver. 0.2

パソコンのシリアルポート(もちろんワンダースワンでもＯＫ)から電子回路を制御するためのインターフェイス Serial Port eXtender を H8-Tiny に移植しようかなぁ、とおもっていたら、某所から、PICで、ADC周りを実装したものを公開してほしいとの要望がありました。こういうのがあると、燃えます(笑)
というわけで、公開～。バグレポなどよろしくお願いします。

2001/05/09 CPUはおんなじだけど

AAFぱ研にいって、やまもとさんの A^4 Nerve をいただいてきました。秋月のH8-Tinyキットと大きさをくらべたのが左の写真。CPUはどちらも H8/3664なのですが、A^4 Nerve には裏にモータドライバが３つ実装されてるので機能的には上。なのに秋月キットより全然小さいのがすばらしいです。早く手を出したいところですが、とりあえずはコネクタ類の到着待ち。
あと、もうひとつ 9.22MHzセラロック(40円/個＠秋月) と PIC16F628(500円/個＠秋月) をいただいてきました。9.22MHzセラロックは 115.2kbps通信に便利、 PIC16F628 は PIC16F84 と同じピン配置で、SCIがついたりRAMが増えてたりするチップです。いままで PIC16F84 を使っていたところをそのまま置き換え可能なので、まずは、ステッピングモータドライバあたりを書き直そうと思います。これで処理にだいぶ余裕ができます。あ、もちろん秋月ライタはこれに対応してますよ。

2001/05/06 申し込み締切まであと１０日！

ハードウェア周りの準備もだいたい整ってきたので、デザイン周りに着手。ばとさんから届いたラフ画に定規を当てながら針金で大まかに形状を起こして採寸。服の型紙を製作中です。ワンピースの作り方本なんかを見てると、何気に「こう切れ」な線が引いてありますが、そんなことが直感的にできるようなテクは持ち合わせてないので、数学を駆使して作図してます。
＃こんなときに役に立つ(笑)＞高校以降の数学
＃袖の部分を計算しながら、"円筒を斜めに切った展開図はサイン波になるんだよ"
＃って塾講師のバイトで教えてたことを思い出したよ(笑)

それにしてもかぁいいなぁ(^^)＞ばとさんの画
これは忠実に再現しないとね。
足はできないけど....

2001/05/01 サーボモータドライバ

やまもとさんのサーボモータの記事を見ながら AVRマイコン AT90S2313 と BASICコンパイラを使って 4ch. のラジコンサーボモータドライバを書いてみました (ファームウェア)。プログラムは 5ms毎にタイマ割り込みを発生させ、一回の割り込みごとに 1チャンネルずつパルスを作るようにしてみました。分解能は 8 bitです。パルス幅にはあらかじめオフセットを持たせ、 00h～FFhでちょうど全角度を示せるように調整してあります。

それにしても、このBASICコンパイラ、癖が強いです。変数名に'_'を使うと時々エラーになったり、配列の使用が微妙だったり、やってることがおかしいのにエラーにならなかったり(^^; 結局、吐かれた asm ソースを見ながら、BASICソースを修正。なにより、割り込みに関するサンプルプログラムがなく、割り込み動作をさせるのに手間取りました。ちょうど、BASICソースも100行になったことだし、アセンブラに乗り換えるかな(w

しっかし、サーボモータってパルスさえ発生できれば外付け回路がいらないので便利やねー。とりあえず、いま手持ちのサーボモータは３つなので、これでモノをつかめるようにしてみるつもり。

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