作者のつぶやき

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2001/03/30 もどってきました

海浜幕張駅はX箱一色だったよ。結局幕張メッセによってる暇なかったけど....
帰り道に秋月で買い物。PIC16F873 の RAM368bytes/EEPROM256bytes版、というか PIC16F877 の 14pinDIPx2 の大きさ版の PIC16F876 が、￥900-/個だったので買ってみる。店をでたら偶然サークルの後輩に会った(笑)ので、さっそく876を布教(爆
ついでに千石でフルカラーLEDを買う。２年前と値段が変わっていないよ（￥1,850-/個）。こいつは物体判別の目的でCdSと一緒に魔女子たんの手のひらあたりに仕込む予定。あ、ついでに赤外LEDも仕込んでテレビの操作ができたりするとよい？(笑)
千石といえばモータドライバの種類が増えてる気がしないでもなく、大きさ(7pin)に惹かれて東芝ＤＣモータドライバ TA7257P(ave.1.5A,peak.4.5A, ￥370-/個)をかってしまう。たぶん今年は使わない気がするけど(^^;

家に戻ってきたら、某プログラミングコンテストの参加賞がとどいてました。中身はキーホルダーとCD-ROM。 CD-ROM はコンテスト関連ページのオフライン版でもうこの内容ならDLしちゃったよぉ、とおもったら、無駄にファイルサイズが大きいムービーが(^^;

2001/03/28 ちょいとおでかけ

30日の夜にもどってきます。宿泊先は海浜幕張、用件終了時間が東京ゲームショウ初日の終了時間とかぶってるよ...鬱だのう。
あ、いまBBSにつながらない...レスできませぬ。ごめんなさい。

2001/03/25 動いた

今週は水～金が幕張あたりに出張、日曜引越しなので、この土日で動くところまで行きたく作業。どうにかスタンドアロンで動くところまでこぎつけました。この時期にロボットが動くのは奇蹟^H^H基本ですね。とりあえず、7.2Vでモータを駆動してみたら、500mm/sくらいの速度で移動できました。ロボットが軽いってのは楽だね。でも、7.2x2位のほうがよさげ。

全体写真1
仮組です。バッテリーなんて両面テープで固定してるし、スワンケーブルのコネクタがでかいですね。

全体写真2
光ってないですが、動作確認用ＬＥＤが13個ついています(笑)

ステッピングモータドライブユニット
そこそこ小さいです。モータのドライブには、パワートランジスタアレイ（東芝ＭＰ４１０２）をつかってます。赤黒ケーブルはモータ用電源。イヤホン端子はシリアルバスです。

2001/03/21 写真とか

とってみました。ミーシャだと近接撮影がつらい。

ロボット足回り
タイヤはロボコンマガジン館で売っているアルミプーリ65/5を使用。

バッテリー
単3ニッケル水素電池x6を使用。電池ボックスは、よくあるプラスチックのもので、電極との接触がいまいちだったので、接点に半田吸い取り線を付けています。

シリアルバス<->RS232Cインターフェイス回路図
74HC14を微妙に酷使している気が(笑

あとで、撮りなおしたり、書きなおしたりします m(_ _)m

2001/03/19 シリアルバスの落とし所とか

あー。あいてしまいました。ここ２週間をまとめると、次みたいな感じ。

バッテリーは秋月で売っている GP製NiMH単3蓄電池 (10本2,100円) 1700mAh (トラ技広告では1800mAhとなっていますが、間違い）を採用。 ×3の電池ボックスを２つ張り合わせて7.2Vバッテリーにしました。このセットを３個つくり２個はステッピングモータに割り当てます。とりあえず、ステッピングモータに直結してならし放電を繰り返し中。ちなみにヨドバシカメラにいったら1600mAhのが4本1500円なんて感じだったので、通販通販っと。

ロボマガ館に大きな方のアルミプーリを発注して、Ｏリングをつけてみたら、かなりいい感じになったので車輪はこれで確定。あとで写真をのっけます。車輪直径はＯリング込みでちょうど 70mm。ちょっと大きくなりました。すいません＞ばとさん。

夜中しか家にいないし、間借りしている分際なのでロボットのガワをがりがり削るわけにはいきません。
＃引っ越し先ではやるけどね。
というわけで、とりあえず、真鍮製の万能金具(ロボマガ館で入手)で足回りを仮組み。うーん。6pinのHコネクタすら大きく感じる。今年は前回のシリアルバスを踏襲して、各パーツごとに完全に独立して組み立て、プラグアンドプレイな腕や足とするのは確定していたので、 i-Linkコネクタをドカ買いしたけど、組み立ててみたら、コネクタが相対的にでかすぎるので没。シリアルバスの仕様変更を余儀なくされる...

シリアルバスには AT90S2313などの UART内蔵モノなマイコンチップが簡単に接続できて、ワンダースワンにつなげるのも簡単で、コネクタが容易に手に入って、小さいモノ、ということで、悩んだ末、電源(6V～7.2V) ・ 2SA1015でドライブした信号線(0/5V,双方向,38400bps固定) ・ GND の３線式で、コネクタにはステレオジャックを採用することに決定。シリアルバスにぶら下がるもの１つずつに三端子レギュレータがつきますが、電源ラインが一本ですむことを優先しました。

ラインセンサは例の光変調型フォトICを使うのですが、 S4282-11 の分光感度特性をみていたら、LED側に赤色LEDをつかっても感度は赤外LEDの2割程度しか落ちないので、赤色を使うことに決定。ここで、青色LEDを使うと効率は8割落ちるのですが、あえて青を使うのが漢か？とも思いましたが、ヤメヤメ。

楽天ロボマガ館でいろいろ買い物をしたら、勝手にツクモのメルマガに登録されてました。まあ、更新情報を送ってくれるならいいやとおもっていたら、商品のご要望があればこちらへどうぞ、みたいな感じでメールアドレスがかかれていたので、早速いろいろ書いてみたところ、次の日にそれぞれの注文に対してちゃんとレスが返ってきてびっくり。やる気ありますな＞ロボマガ館

とりあえず、こんなとこです。今月中にはスワン制御で走るところまではいけそうな感じ。

2001/03/03 お買い物

きょうは引越し先の見学にいったり、小出さんにお会いしたり、ドリキャス買ったりといろいろやりました。それでもって、通販したブツも続々到着。その中で一番気になっていたオリジナルマインドで扱っているブリヂストンコードスイッチCS170について少々。

取説の類は入っていなかったのでいじってみたところ、

断面が 2.5x2.5mmで、アミ線-加圧導電ゴム-アミ線の３層構造
任意の長さで容易に切断可能
層に垂直な方向に曲げる or 押すと電気抵抗値が∞から1Ω以下に急激に変化

といった感じでした。本当は一定方向から引っ張ると抵抗値がアナログチックに変化するようなのを期待していたのですが、さすが、スイッチを名乗るだけのことはあるわ(^^;
長さも自由に取れるし、そのうちのどこか一点に圧力がかかれば ON になるので、ロボットの手につければモノを握ったかどうかの判定などに便利です。

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