作者のつぶやき

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99/07/31 「大王」きませんね(T-T)
巨大プログラムを組むときはやっぱり #include が便利ですね。この include の部分はフィルタプログラムを使うときも BASTERM が勝手に補ってくれると思っていたのですがそうではないようです。というわけで以前作った行番号付加フィルタをinclude 文に対応させました。

99/07/22 ありゃ
かなり深刻なバグが(^^; ; ; ;
こちらからダウンロードしなおしてください m(_ _)m
それにしても、.bファイルのコピー、もっといい方法はないですかねぇ。

99/07/17 おきのどくですがぼうけんのしょはきえてしまいました
ドキュメントもまあこんなかんじかなー、というところでふつうのプログラムに復帰しました。で、とりあえずめっちゃ重いプログラムを書いてみました。

お、パソコンのキーボードが効かない。ふふ。
サターンキーボードも. . . ほとんど効かない。ふふふ。

などと調子にのっていると、

あれ、画面がバグった(^^;
えい。ソフトウェアリセット. . .効かない(^^;;;
じゃ、RESETボタン. . .えっ？効かない(・_・;
しょうがないので、電源OFF。もう一回立ちあげてみる。
あﾞあﾞぁ。BRAMとCRAMが消えてる～(TOT)

おかげで SH2のプログラムがふっとんでしまいました(号泣)
ああ、バックアップするソフトつくっておけばよかった。いまさらな気もしますが、今日はバックアップのソフトを書いてみました。すべての拡張子(.d, .0, .1, .b)のファイルがバックアップできます。

＃そういえばサターンのフタを開ければよかったんじゃ. . .

99/07/10 いやはやドキュメント書きというのは
時間がかかりますねぇ。でもSaturn Heart 2についてはちゃんとまとめておきたいのでもうちょっとお待ちを。

99/06/28 Saturn Heart 2 のコンテンツをつくりました
昨日のデモではロボットの概要なども説明させてもらうことができ、思う存分楽しむことができました。下手に予選を通過するより良かったのかも(笑) また、小学生から年配の方までさまざまな方に関心を持っていただけたのもこちらの狙い通りっ、といった感じでとっても嬉しかったです｡
GAME BASIC for SEGASATURN についても多くの方から質問されました。これでもっとさたべーユーザーな人が増えてくれるとうれしいですね。ってセガ or ビッツの回し者か私は(^^;

99/06/26 予選をやってきました
構想３年、さたべー発売から１年、とうとう本日ロボコンにでてきました。
今回のロボットのウリの半分がサターンの画面表示だったりするのですが幸い、主催者のご好意により会場のプロジェクタを使わせてもらうことができ、スクリーンにサターンの画面を表示しながら競技スタート！ KEEN さんのBGMの緊張感とロボットが絶妙にマッチして快調に点を取り始めました。

ところがあるとき突然ぷっつりと音楽と画面がとだえてしまいました。なにーぃ！ロボットの電源コンセントが抜けた～。ほんと何が起こるかわかりませんね。うぅ。というわけで得点は5点/50点満点。その後の敗者復活戦もふるわず予選通過はなりませんでした(T-T)
二次予選＆決勝には進めませんでしたが、ご好評をいただき(?)明日もデモ走行を行うことになりました。お近くの方、もしお時間がありましたら見にきてやってくださいー。

あ、このロボットきょうの地元のニュースで数秒間ですが映ってました(^^)

99/06/25 いよいよ明日
今日は最終調整です。たぶん寝られません(^^) 予選はどうにか通過したいところです。

99/06/24 あと2日
競技台を

フルテクスチャ3D化してみました。 1ピクセルあたり、10/8 mm です。パッドで操作できるので遊んでみてくださいね。左右で方向切替、Aで加速、Bで視点切替です。ロボコンでは、ロボットの動きにあわせてこれをスクロールさせたり、各種データのウィンドウなどを重ねあわせて表示したりします。こういうことをさたべー以外の環境でやるのはたぶん大変だとおもいます。

99/06/19 速さは力
大会まであと一週間というわけで、今日は実際の競技台とほぼ同じものを使って試走してみました。動作そのものはうまくいきました。時間さえ十分にあればすべてのボールを回収できます。でも、動作が遅く、予選の制限時間の5分では、うまくいっても4個のボールを回収するのが精一杯でした。これではいかん、という訳で回路とプログラムを見直したところ、最終的に５倍速(当社比) を達成することができました(ぉ
そのポイントは、

なめらかな加減速制御: ステッピングモータは速度を急激に変化させると、その変化についてこれずに止まってしまうことがあります。最初は速度を2段階で変化させていたのですが、これを256段階に変化させるようにしたところ、速い速度までついてくるようになりました。やっぱり手抜きはいけませんね(^^;
二相励磁より一相励磁?: 使っているステッピングモータはコイルが4系統入っていて、このコイルに順番に電流を流すことによって回します。理想的な電源をつないでいる場合には、4つのうち2つを同時にONにする二相励磁をつかうのが普通ですが、使っている電源が貧弱なためか一相励磁のほうがトルクが稼げているようです。

99/06/14 自爆装置はありません
このロボットは、移動にプリンタなどでよく使われている ステッピングモータを使っているので、ロボットの内部で管理している座標と実際との誤差は、 1 m進んでもせいぜい数mm程度です。でも、長い間走りつづけていると、この誤差が無視できないほど大きくなってしまいます。この誤差を修正するため、競技台のところどころに引いてあるラインを読み取る回路をつくりました。これで、すべての回路とガワが完成です。 2週間前にここまで出来ているのは、私にとっては奇跡に近いです(爆
でも、今年のチャレンジコースの参加ロボット数は54台。気は抜けません。

99/06/13 点が取れるようになりました
ロボコンまで残りあと２週間です。まだ、電子回路に一部完成していないところがあるものの、ボールを探して、捕まえて、捨てる、という一連の動作ができるようになりました v(^^) プログラムがテレビ画面上だけではなく、実物にも反映されて動くのはとっても楽しいです。あとはプログラムをいかに凝るかですね。ちなみに、ロボット本体はこんな形をしています。うーん(^^;;;

99/06/10 "目(2)"がつきました
ボールの色を識別するのに、以前購入したカラーLEDを使ってみました。 LEDを様々な色で光らせて、はねかえってくる光の強さをみるという単純なものですが、結構いい感じです。

99/06/04 "目(1)"がつきました
競技台に散らばっているボールを回収するためには、どこにボールがあるかを探し出さなければなりません。はじめは超音波を出して、跳ね返ってくるまでの時間を計測することによってボールの位置を割りだそうとおもっていたのですが、赤外線で距離を測定する PSD という素子をかりることができました。この素子に電源(+5V,GND)をつなぐだけで、距離がアナログ値で返ってきます。回路はただ3本、線をつなぐだけ(T-T)便利すぎます。数十cm先の小さな物体もちゃんと見えて性能もバッチリです。いいよ～。ちなみにプログラムの方もこんなに簡単です。

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