[もどる]
まじょこさんの各デバイスは簡単なシリアルバスで接続されています。
| シリアルバス I/F |
レベル変換(3.3V/5V)とデータの単方向化をしています。
（シリアルバスは双方向なので、スワンから出力されたデータが
そのままスワンの入力に戻らないようにしています。)
使用デバイス: PIC16F84 (秋月) |
| バッテリー |
バスの電源ラインに直結しています。
Ni-MH(ニッケル水素)蓄電池は、Ni-Cd電池と比較し内部抵抗が小さく大電流を放電しても電圧が低下しにくい特徴があります。
使用デバイス: Ni-MH電池 GP170AAHC(1.7Ah) (秋月) |
| ステッピングモータドライバ |
回転数・回転方向・ON/OFFのコントロールを行っています。
1-2相励磁。
使用デバイス: PIC16F84 (秋月), ステッピングモータ KH42KM2/801(ロボマガ館), Trアレイ MP4102(秋月) |
| 足周辺センサドライバ |
PSDによる測距、光変調型フォトICによるライン読み取りを行っています。
使用デバイス: PIC16F876 (秋月), 光変調型フォトIC HAMAMATSU, S4282-11 (共立エレショップ), PSD GP2D12(ロボマガ館) |
| PC 用 I/F |
バスの状態をPC上から監視したり、PC上からコマンドを送信したりします。
デバッグ用。
使用デバイス: 74HC14, SP233ACP (秋月) |
| 右腕コントローラ |
RCサーボモータの位置・速度・ON/OFF制御を行っています。
使用デバイス: PIC16F876 (秋月), RCサーボモータ(石井モケイ) |
| 左腕コントローラ |
右腕に加え、手のひらに物体判別用のカラーLEDとCdS、
握ったことを調べるためのコードスイッチを使用しています。
使用デバイス: PIC16F876 (秋月), RCサーボモータ(石井モケイ), CdS(秋月), カラーLED NSTM515S(千石), コードスイッチ(オリジナルマインド) |
[もどる]
ご意見・ご要望などはメールや掲示板へどうぞ。