• 移動手段

  ステッピングモータで車輪をまわすことにより移動します。２足歩行は今回は無理です。ごめんなさい。そのかわり、腕、頭などはサーボモータでできるだけ自由に動かせるようにします。

• ボールや壁などの位置の調べ方

  ロボットの四方、床面ぎりぎりの高さに測距センサを配置し、位置推定を行います。また、■タワーの位置や状態を把握するために、補助的に人工網膜 LSIの出力画像を用います。自己位置の推定には、床面に向けて配置したラインセンサを用い、ガイドラインを検出することで行います。

• 物体の判別

  人工網膜 LSIの出力画像、物体をつかんだ状態での両手の間隔、手のひらに３色LEDとCdSを配置し、LEDを各色で発光させその反射強度を検出するなどの手段で総合的に判断します。

• 石鹸箱について

  片付けるもののうち石鹸箱には、それぞれ A, B, C, D のいずれかの文字が■記載されています。どの文字がかかれているかを判別するために、人工網膜 LSIの出力する画像を用います。

• ボールなどの回収手段

  両手で一つ一つ持って運びます。ボール、空き缶についてはそれぞれゴール(黄)、ゴール(青)に直接捨てにいきます。石鹸箱については、1個回収する毎にゴール(赤)手前のガイドライン上に、A, B, C, D の順になるように並べていき、４個そろったらまとめてゴールに捨てます。

  あ、しまった。これだと杖が持てない(T-T)
  

• おまけ

  それっぽいものを召喚(魔女子たんがそいつをラジオコントロール)して効率的な回収をする予定。間に合えば。できたらいいなぁ。

それぞれの大きさを比較してみました。